HK FPVRaptor 1600mm

Multiwii Airplane Mode für meinen neuen FPV Flieger FPVRaptor von HobbyKing.com

In diesem Beitrag möchte ich mich auf den Einbau der Multiwii Pro Platine konzentrieren.

Hier der derzeitige Schaltplan

Schaltplan

Anschlüsse

Querruder Servo Roll D6
Höhenruder Servo Elev D5
Seitenruder Servo Rudder D2
Motor Engine D3

 

Im weiteren Verlauf des Projektes ist auch noch geplant ein OSD (On Screen Display) anzuschließen.

Wie die Software auf das Board gespielt wird beschreibe ich hier jetzt nicht genauer, da ich es bereits in einem Anderen Beitrag beschrieben habe.

config.h

Die wichtigsten config.h Einstellungen.

Nach dem hochladen der Software ist es an der Zeit die Fernbedienungs Kanal Einstellungen
vorzunehmen. Prüfen mit Hilfe der GUI ob alle Kanäle richtig belegt sind und der minimale Ausschlag 1000, maximale 2000 und der neutrale Ausschlag 1500 ergibt.

EXPO in der GUI auf 0 setzen.

Ruder im PassThruMode in neutral Stellung bringen

 

Bevor geflogen werden kann, sollten jetzt noch die automatischen Ruder Ausschlagskorrekturen geprüft werden,
ob Flugzustandsänderungen die Richtige Korrektur erfolgt. Dazu muss PassThru ausgeschaltet sein, z.B. bei ruckartigen Bewegungen der Querachse nach unten (Sinkfluglage) muss eine korrigierende Bewegung des Höhenruders nach oben erfolgen. Leider ist es nicht besonders gut zu sehen. Sollten man Probleme dabei haben
die Ausschläge zu erkennen hilft es für den Test die P Werte auf 20 zu erhöhen.

Korrigiert ein Servo in die falsche Richtung muss das in der config.h geändert werden.

Für den ersten Testflug hab ich die P Werte  von ROLL,PITCH,YAW und LEVEL auf 7,0 gestellt.

{ 1, 1, 1, Wing1, Wing2, Rudder, Elev, 1 }

#define SERVO_DIRECTION { 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1 } // Servo invertieren mit –1

Querruder1
Querruder2
Seitenruder
Höhenruder

Es ist wirklich sehr wichtig diese Einstellung genau zu Prüfen, denn bei einem Fehler wird die Fliegerfehlstellung noch verstärkt  und es kann dabei leicht zu einem Crash kommen.

Nach dem Umstellen der Ruderkorrektur kann es nötig sein, noch mal die Kanäle in der Fernbedienung zu invertieren und die Ruder Manuel auf Nullstellung einzustellen (nicht über die Fernbedienung`s Trimmung einstellen).

Folgende Dinge habe ich auf die AUX Kanäle gelegt.

Passthru Mode (AUX2)  Standard  ON

Im Passthru Modus werden so zu sagen alle Kanäle einfach durchgeleitet.
Der Mode ist zu beginn sicherlich eine gute Wahl um bei Start und Landung
die Auswirkung der anderen Mode in sicherer Höhe zu testen.

Gyro Mode (AUX2 50%) Standard OFF

In diesem Mode sollte der Flieger jetzt kleine Störungen (eine Böe, kleine Turbulenz) selbst korrigieren.
Das Modell ist aber immer noch ganz normal zu fliegen, Ruderausschläge 100%, Rollen und Loopings noch möglich.

ACC Mode (AUX2 100%) Standard OFF

Das Modell nimmt bei neutraler Knüppelstellung einen stabilen Geradeausflug ein.
Auch wenn sich das Modell ich einer Schräglage befindet kommt das Modell wieder zurück in einen stabilen Geradeausflug. Der ACC Mode beschränkt auch die maximal Schräglage des Modelles.

ARM (AUX1 100%) Standard OFF

Motor an und ausschaltet.

Erstflug

Beim Erstflug ist es sinnvoll im Passthru Mode zu starten und die anderen Mode in sicherer Höhe zu testen.

 

[Was gibt es noch]

So wie es aussieht sind GPS, Baro und Kompass im Airplane Mode noch nutzlos und haben keine Auswirkungen, schade, denn eine GPS Home Funktion wäre bei FPV Flügen schon sehr nützlich.

Für die Feinabstimmung gibt es noch GYRO_SMOOTHING Einstellung mit der die Korrektur noch ein wenig geglättet werden kann (Werte nicht unter 1). [Hab ich mir noch nicht genauer angesehen da ich mit den PID Werten sehr gute Ergebnisse erzielt habe.]

GYRO_SMOOTHING

FLAPS / FLAPPERONS Klappen mit dieser Funktion kannst du die Klappen deines Modelles ansteuern. [Ich hab das nicht verwendet da mein Modell zur Zeit keine Klappen eingebaut hat.]

FLAPS / FLAPPERONS