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PID-Steuerung für MultiWiicopter

1.PID-Einstellungen

350px-Reglerparametrierung_pid_für_reihe-parallel

Autor: HeinrichKü

P-Wert

250px-Idealer_P_Sprungantwort.svg
Urheber: Wdwd
P ist die Korrekturkraft die den Copter wieder in seine Ausgangsposition bringt. Um so höher der P-Wert desto höher ist die Kraft mit der der Copter wieder in seine Ausgangsposition will.
Erhöhung des P-Wertes:
Der Copter ist immer stabil bis der P-Wert zu hoch ist, dann beginnt der Copter zu schwingen und man beginnt die Kontrolle zu verlieren.
Senkung des P-Wertes:
Wird der P-Wert zu weit gesenkt gerät der Copter ebenfalls außer Kontrolle

I-Wert

350px-Idealer_I_Sprungantwort.svg (1)
Urheber: Wdwd
I ist der Zeitraum, bei dem die Winkeländerung abgetastet und gemittelt wird. Die Höhe der Kraft, die benötigt wird um zur Ausgangsposition zurück zu kehren wird erhöht je länger die Abweichung besteht bis die maximale Kraft erreicht wird.
Erhöhung des I-Wertes:
Wird der I-Wert erhöht, erhöht man die Möglichkeit die Ausgansposition zu halten und Drifts werden reduziert. Ebenso steigt die Verzögerung für die Rückkehr in die Ausgansposition
Senkung des I-Wertes:
Die Reaktion auf Veränderung wird verbessert, der Drift wird erhöht und die Fähigkeit die Position zu halten wird reduziert.

D-Wert

 

200px-Idealer_D_Sprungantwort.svg
Urheber: Wdwd
D ist die Geschwindigkeit mit der der Copter in seine ursprüngliche Position zurückkehren will. Der Wert bei D ist ein Negativwert!
Erhöhung des D-Wertes:
Hier wird die Geschwindigkeit erhöht mit der der Copter in seine Ausgangsposition zurück will. Mit Erhöhung des D-Wertes steigt die Wahrscheinlichkeit des Aufschwingens. Dies spielt auch mit der Wirkung des P-Wertes zusammen.
Senkung des D-Wertes:
Reduziert die Geschwindigkeit mit der der Copter in seine Ausgangsposition zurück will.

2. Pitch/Roll/Yaw RATE

Diese Einstellung wirkt sich auf die stärke der PID Stabilisierung im Bezug zur der Bewegung des Steuerknüppels aus.
Diese Einstellung ist wichtig für den Kunstflug um mehr Beweglichkeit des Copters zu erreichen.
Zum einstellen des Copters ist es auf jedem Fall von Vorteil wenn diese Einstellung zunächst auf 0 eingestellt bleibt.
Anfänger / FPV / Schönflug Wert auf 0
Kunstflug ca. 0,5

 

3. LEVEL

Level = Schweben.
Das sind die Werte für die Sensoren, die den Stable Mode betreffen. Baro, ACC

 

4. MAG

 

5. RC-Rate

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image Beim RC-Rate handelt es dich um eine Ausschlages-Begrenzung bei einem eingestellten Wert von 0,5 ist der maximale Ausschlag bei Knüppel vollausschlag nur noch 50% und bei halben Knüppel Ausschlag 25%

Anfänger / FPV / Schönflug ca. 0,5
Kunstflug / Profi ca. 1,0

 

6. RC-Expo

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Die Expo-Funktion kann den Steuerweg in einer Exponentialkurve zur Bewegung des Knüppels verlaufen lassen. Zwar sind Mittelstellung und Endausschlag des Knüppels immer auch Mittelstellung und Endausschlag des Servos; die Expo-Funktion beeinflusst jedoch, was z.B. bei 50% Knüppelausschlag am Copter passiert.

Anfänger / FPV / Schönflug ca. 0,3-0,8
Kunstflug / Profi ca. 0,7-1,0